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[发明专利]一种配电网多目标鲁棒优化模型帕累托最优解分析方法-CN202110694444.X有效
发明人：徐弢;任毅;郭凌旭;梁乐萌;蔡姝淇;刘佐政;孟赫;王汝靖 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：一种配电网多目标鲁棒优化模型帕累托最优解分析方法，包括：求解配电网多目标鲁棒优化模型与配电网多目标确定性优化模型；根据配电网多目标鲁棒优化模型与配电网多目标确定性优化模型的求解结果，计算配电网多目标鲁棒优化模型的帕累托最优解保守度；计算配电网多目标鲁棒优化模型的帕累托最优解增强鲁棒度；计算配电网多目标鲁棒优化模型的帕累托最优解鲁棒度。本发明能够充分挖掘多目标鲁棒优化模型中帕累托最优解的性能。本发明通过对改进的IEEE 33节点配电网算例进行仿真计算，运行人员可以根据量化分析结果选择合适的帕累托最优解作为配电网运行方式。
一种配电网多目标优化模型帕累托最优分析方法

[发明专利]基于局部代理模型的电机多目标鲁棒性优化方法-CN202111560108.2在审
发明人：花为;顾佳磊 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开基于局部代理模型的电机多目标鲁棒性优化方法，属于计算、推算或计数的技术领域。首先通过确定性设计获取电机性能数据库，建立全局代理模型，进行电机鲁棒性优化获得首次最优解集。然后，从数据库中选择首次最优解集临近域内的数据点，建立局部代理模型，再次进行鲁棒优化，获取新的最优解集，迭代在已有最优解集中选择数据点训练局部代理模型并获取鲁棒优化最优解集的过程，直至相邻两次鲁棒性优化的最优解集的超体积相对差别小于预设值，即可获得高精度的电机鲁棒性最优设计。本发明提出的电机多目标鲁棒性优化局部代理模型策略能够有效提高代理模型在小区间的预测精度，缩短了电机鲁棒性优化时长，具有良好的实用性和经济性。
基于局部代理模型电机多目标鲁棒性优化方法

[发明专利]基于备用整定的双层鲁棒机组组合方法-CN201810128905.5有效
发明人：梅生伟;方宇娟;魏韡;陈来军;黄少伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明提供一种基于备用整定的双层鲁棒机组组合方法，该方法包括：建立最优机组组合模型和鲁棒性检测模型；根据初始旋转备用率和所述最优机组组合模型，获取最优机组组合；通过所述鲁棒性检测模型对所述最优机组组合进行鲁棒性检测，获取所述最优机组组合的鲁棒指标；根据鲁棒指标的大小，执行相应的操作，最后获取鲁棒机组组合。本发明将鲁棒调度方法应用于机组组合问题，解决了大规模风电接入的鲁棒机组组合问题，当风电在某一范围任意波动时，仅靠调节机组出力即可使系统安全运行，为应对日前发电计划中风电出力的不确定性提供一条行之有效的解决途径
基于备用双层机组组合方法

[发明专利]含可再生能源制氢的综合能源两阶段优化调度方法及系统-CN202310398278.8在审
发明人：王瑞琪;刘继彦;鞠文杰;李延真;王澎;石立国;牛蔚然;潘广旭 -专利权人：国网山东综合能源服务有限公司;国网山东省电力公司青岛供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含可再生能源制氢的综合能源两阶段优化调度方法及系统，包括：获取综合能源系统可再生能源发电日前预测值；基于所述日前预测值，对两阶段鲁棒‑随机优化调度模型进行求解，得到在所有最优鲁棒界限值场景下的期望成本最小对应的最优调度结果；其中，将最优鲁棒界限值Γ*设置为服从概率分布的随机变量，按最优鲁棒界限值的概率分布下期望日运行成本最小为目标构建两阶段鲁棒‑随机优化调度模型；本发明针对传统鲁棒优化求解过于保守的问题，将最优鲁棒界限值视为随机变量，按其概率分布下期望日运行成本最小为目标构建两阶段鲁棒‑随机优化调度模型，从而实现充分接近最优风险‑经济平衡的调度结果
可再生能源综合能源阶段优化调度方法系统

[发明专利]针对射程不确定性的质子重离子调强放疗鲁棒优化方法-CN201710707207.6有效
发明人：裴曦;徐榭 -专利权人：裴曦
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对射程不确定性的质子重离子调强放疗鲁棒优化方法，首先导入质子重离子调强放疗计划的基本信息和准备计算的数据，然后根据均值和方差的鲁棒性度量方法构建基于最优性和鲁棒性相结合的射程不确定性数学模型，最后采用基于滤波算法的自适应粒子群鲁棒优化得到鲁棒最优解。本发明不仅可以准确地建立鲁棒优化问题的射程不确定性模型，而且具有求解速度快、算法稳定、鲁棒性强等特点，使用户可以通过鲁棒最优解来减小射程误差对放射治疗计划带来的影响。
射程不确定性鲁棒性鲁棒鲁棒最优重离子质子调强放射治疗计划放疗放疗计划基本信息滤波算法数学模型算法稳定优化问题粒子群自适应最优性求解度量方差构建减小优化

[发明专利]基于在线逼近器的倾转四旋翼无人机过渡飞行模式最优鲁棒控制方法-CN202010705753.8有效
发明人：徐胜;苏成悦;陈元电 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于在线逼近器的倾转四旋翼无人机过渡飞行模式最优鲁棒控制方法，通过结合倾转四旋翼无人机的特点，直接针对无人机非线性模型进行控制器设计，保留了对系统有益的非线性特性，从而有效避免对模型线性化时引入的建模误差还有的是，构建最优鲁棒性能指标，利用最优控制方法达到最优鲁棒性能指标，可以实现较强的抗干扰能力和鲁棒性能。最后，以神经网络作为在线逼近器近似最优鲁棒性能指标，用动态规划的办法得到最优鲁棒控制输入，减少了计算量，适合在线运算。
基于在线逼近倾转四旋翼无人机过渡飞行模式最优鲁棒控制方法

[发明专利]一种双层结构鲁棒的预测控制方法-CN202310203024.6在审
发明人：郑洪宇;郭娜;魏顶;王明杰;刘忠迅;刘巧燕;耿凡飞 -专利权人：黄淮学院
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双层结构鲁棒的预测控制方法，通过上层稳态目标计算层计算得到最优稳态目标，引入自适应鲁棒参数将最优稳态目标转变为最优稳态区间；下层动态控制层采用区间预测控制器代替传统的定值控制器；以双层结构预测控制器的性能参数作为鲁棒参数优化器的输入，根据控制器性能模糊满意度，在线动态调整鲁棒参数，进而提高双层结构预测控制的鲁棒性。本发明的鲁棒参数为自适应调整方式，无增加控制器参数的调整个数，控制器整定更为便捷，同时解决了现有双层结构预测控制器为小收益做出大动作导致系统不稳定问题，提高系统鲁棒性。
一种双层结构预测控制方法

[发明专利]最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用-CN202310993550.7在审
发明人：李珊瑚;付威威;陶友瑞;韩旭;胡俊宇 -专利权人：河北工业大学;常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于多轴运动控制技术领域，公开了最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用。该方法包括：建立固有频率和阻尼比参数同时变化下输入整形器鲁棒性评价指标；设计改进的脉冲限制约束，选择加入脉冲校正系数的个数；建立包含待求校正系数组的目标函数最优化模型；利用粒子群算法计算脉冲校正系数的最大化区域面积，搜索脉冲校正系数组；更新输入整形器的幅值，获得相应的最优鲁棒输入整形器。本发明提高了输入整形器的鲁棒性，不影响多轴运动设备的生产效率。建立了关于固有频率和阻尼比双参数同时变化的鲁棒性评价指标，有利于对输入整形器在鲁棒性上的定量分析和鲁棒输入整形器的设计。
最优输入整形设计方法控制系统结构应用

[发明专利]一种含风电电力系统的多场景鲁棒调度方法和装置-CN202110373388.X在审
发明人：余中平;余金;辛超山;覃宝富 -专利权人：国网新疆电力有限公司经济技术研究院
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种含风电电力系统的多场景鲁棒调度方法和装置，其中方法包括：获取电力系统的鲁棒备用调度模式和鲁棒经济调度模式；基于鲁棒备用调度模式和鲁棒经济调度模式，建立鲁棒调度模型；第一阶段：优化鲁棒备用调度模式下的机组启停；第二阶段：基于第一阶段的优化结果，在预测场景集下，获取鲁棒经济调度模式的最优解；基于最优解，建立棒调度模型；基于鲁棒调度模型，进行多场景鲁棒调度。本发明基于鲁棒备用调度模式和鲁棒经济调度模式，建立了一种综合体现两种调度模式的调度方法，可以在机组启停安排上为可能发生的风电场景做提前准备，一定程度地缓解了以紧急开停机调峰的压力，通过鲁棒经济调度模式，
一种含风电电力系统场景调度方法装置

[发明专利]基于时滞鲁棒模型算法的并网逆变器控制方法-CN201710461339.5有效
发明人：马兴;徐瑞林;陈涛;朱小军;付昂;董光德;杨爽 -专利权人：国网重庆市电力公司电力科学研究院;国家电网公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于时滞鲁棒模型算法的并网逆变器控制方法，通过建立并网逆变器时滞鲁棒模型，将死区效应造成的影响，等效为一个具有上界的不确定性干扰源，纳入并网逆变器时滞鲁棒模型中，考虑时滞和死区效应对并网逆变器的输出基波电流偏差以及输出电流谐波总畸变率的影响通过时滞鲁棒最优控制理论计算出并网逆变器控制律的最优参数，从而得到并网逆变器的最优控制律，使得并网逆变器输出电流总畸变率变小，稳态精度最高。
基于时滞鲁棒模型算法并网逆变器控制方法

[发明专利]一种力矩估计方法-CN202110016764.X有效
发明人：赵鹏兵;刘哲;王卓阳;杨金虎;张洁;段学超 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩估计方法，包括a和b两个步骤：a.建立谐波传动模型，包括谐波传动运动学模型、运动误差模型和谐波传动柔顺模型；b.构建冗余自适应鲁棒卡尔曼滤波器；加入自适应转换模块，同时将电机电流的函数作为冗余因子该力矩估计方法，基于谐波传动模型和冗余自适应鲁棒卡尔曼滤波器，通过自调整滤波增益和自适应切换滤波模式，使转矩估计滤波对负载变化具有最优性和鲁棒性，同时将电机电流的函数作为RARKF的冗余因子，以容忍建模误差和随负载变化的滤波模式切换，并兼顾了力矩估计算法中滤波的最优性和鲁棒性，解决了传统算法只具有最优性或者只具有鲁棒性而不能同时具有最优性和鲁棒性的矛盾。
一种力矩估计方法

[发明专利]一种基于灰狼算法的鲁棒电力系统稳定器设计配置方法及系统-CN202310201871.9在审
发明人：姚中原;巴蕾;郭小江;申旭辉;赫卫国;汤海雁;李铮;张宇;袁辉;严祺慧;姜东;龚剑;孙羽童;张敏 -专利权人：盛东如东海上风力发电有限责任公司;中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于灰狼算法的鲁棒电力系统稳定器设计配置方法及系统，该方法优化求解满足电力系统鲁棒稳定的电力系统控制器配置时的加权函数参数，从而快速得到满足鲁棒电力系统稳定器配置要求的最优加权函数，保证所配置的鲁棒电力系统控制器在系统受到扰动时出现不确定低频振荡时的鲁棒振荡抑制特性该方法可使没有相关鲁棒电力系统稳定器加权函数配置经验人员能够快速得到鲁棒电力系统稳定控制器设计时所需的最优加权函数，更有利于鲁棒电力系统稳定器配置与应用。
一种基于灰狼算法电力系统稳定设计配置方法系统

[发明专利]基于模型预测控制理论的再入飞行器鲁棒最优制导方法-CN201610389006.1有效
发明人：罗建军;靳锴;袁建平;朱战霞;唐歌实;谢剑锋;李革非 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制理论的再入飞行器鲁棒最优制导方法，将再入制导问题描述为最优控制问题，通过采用预测校正的思想与模型预测控制理论中处理约束与优化的优势相结合，形成了一种能够满足再入最优性与鲁棒性的制导方法本发明能够充分利用模型预测控制在路径跟踪与约束处理方面的优势使得制导设计过程中能够很好的解决过程约束、末端约束以及控制约束，并很好的满足最优性能指标；该方法为提高设计轨迹与制导的鲁棒性，将预测校正的思想引入到制导策略之中，通过应用当前状态对未来进行预测并与期望值进行对比，修正制导指令，保证了再入过程的鲁棒性。将模型预测控制理论与预测校正的思想相结合可以很好地满足再入制导的鲁棒性与最优性。
基于模型预测控制理论再入飞行器最优制导方法

[发明专利]一种异构集群系统鲁棒输出编队跟踪控制方法及系统-CN202111360794.9有效
发明人：董希旺;石宇;任章;李清东;化永朝;于江龙;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种异构集群系统鲁棒输出编队跟踪控制方法及系统，包括：基于分布式自适应有限时间观测器和跟随者动力学模型构建强化学习算法指标函数，并根据异构集群系统数据和在线数据学习算法，对强化学习算法指标函数进行参数化迭代拟合，进而确定最优跟踪控制器和最优拟合后的强化学习算法指标函数；基于跟随者期望状态编队构型、最优跟踪控制器和最优拟合后的强化学习算法指标函数，构建鲁棒编队控制器；基于鲁棒编队控制器和最优跟踪控制器，构建鲁棒编队跟踪控制器；本发明中的鲁棒编队跟踪控制器能够控制跟随者的输出轨迹跟踪多领导者凸包加权中心形成的参考轨迹，以实现异构渐进稳定的编队跟踪控制。
一种集群系统输出编队跟踪控制方法

[发明专利]一种混流泵叶轮鲁棒优化设计方法-CN201810163423.3有效
发明人：张成虎;赵斌娟 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开叶轮水力性能优化技术中的一种混流泵叶轮鲁棒优化设计方法，将鲁棒优化问题分解为鲁棒子优化问题和最优子优化问题来求解，使优化结果更接近于鲁棒优化指标，根据鲁棒性定义建立鲁棒优化数学模型，根据建立的鲁棒优化数学模型，用多元回归分析方法来建立优化目标与优化变量之间的函数关系式，并结合多目标遗传算法对函数关系式进行求解，最终得到一组满足使混流泵水力性能达到最优化的同时还可以使该水力性能在不确定流量工况参数扰动下的稳定性达到最优化的
鲁棒水力性能优化数学模型函数关系式混流泵叶轮优化变量优化设计优化问题混流泵最优化求解多目标遗传算法多元回归分析优化目标函数叶轮不确定性干扰因素工况参数流量工况优化结果优化目标运行过程鲁棒性中流量子优化扰动优化分解

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